LEGO Tanfolyam: Építés

Mindstorms

Miért LEGO?

• Rapid prototyping
• Egyszerű építkezés
• Tág lehetőségek

LEGO Mindstorms

• ‘80-as évek óta létező koncepció
• 1989 IBM PC kártya
• 1992 Control Center (offline)
• 1995 Control Lab (soros interface, csak Dacta)
• 1997 BarCode
• 1998 Mindstorms Robotics Invention System – RCX (csak Dacta)
• 2001 Mindstorms Robotics Invention System – RCX (boltokban is)
• 2006 NXT
• 2013 Ev3
• Visszafele kompatibilitás

Mindstorms NXT

• Beágyazott számítógép
• 32bit ARM mikrokontroller
  • 256k Flash
  • 64k RAM
• ATmega48 mikrokontroller
  • A/D
  • Gombok
• 3 kimenet (motor)
• 4 bemenet + digitális I/O (I2C)
• USB 2.0
• Bluetooth
• 60x100px kijelző
• Hangszóró
• Operációs rendszer
  • Menüs HMI
  • Multitasking
  • Közvetlen programozás az oprendszerből
  • Nyílt forráskód → különböző egyedi oprendszerek

Perifériák

Nyomógomb

• Analóg
• Ütközés érzékelő

Hang szenzor

• NXT 1.0
• Hangerő mérésére
• %-ban mér, 10-30% a normál beszéd tartománya
• Analóg

Fényérzékelő

• NXT1.0
• Két módban használható: ambiens fény mérés és visszavert fény mérés
• Analóg

Színérzékelő

• NXT 2.0
• Visszavert fényt mér
• RGB LED + fényérzékelő
• Nem teljesít olyan jól, mint a HiTechnic színszenzor
• Analóg

Ultrahangos Radar

• Távolság mérés kb 25cm-től 200cm-ig
• Minél kisebb a távolság annál pontatlanabb
• Könnyen meg lehet téveszteni
• Két radar összezavarhatja egymást
• Digitális

Motor

• Végtelenített szervó motor
• Inkrementális jeladó ad visszajelzést
• A szervó szabályzást az NXT végzi nem a motor
• Soktagú fogaskerék áttétel
• Pontatlanság
• Elfordulásmérőnek is konfigurálható

Bluetooth

• Bármi csatlakoztatható hozzá (telefon, NXT, számítógép, ps3 controller, wii-mote)
• Vezeték nélkül feltölthetők és futtathatók a programok
• Firmware frissítés nem támogatott BT-on

Építés

Útmutató